知能ロボットよりもゴキブリの方が生き生きして見える。 これは何かあるぞと思って昆虫を調べ出したんです。

ゴキブリをヒントにしたロボット開発

東京大学工学部機械情報工学科教授

三浦 宏文 氏

みうら ひろふみ

1938年徳島市生れ。東京大学機械工学科卒業。同大学院数学物理系研究科機械工学専攻。東京大学講師、助教授を経て。78年より東京大学工学部機械情報工学科教授、工学博士。この間67年−69年にはNASA客員研究員として宇宙用ジャイロ機器の研究に従事した。専門分野は機構学、機械力学、メカトロニクス、ロボット工学。日本ロボット工学のパイオニアとしてさまざまな知能ロボットの開発を手掛ける。現在の研究テーマは昆虫ロボットで、研究室での開発の様子はNHKテレビ「研究室の逆襲−ロボット博士の昆虫記」でも紹介された。主な著書に、「サイバネティクス」（訳書、75年、河出書房新社）、「ロボットの未来学」（86年、読売新聞社）、「ロボット・生産工学」（90年、日本学術振興会）など多数。

1995年10月号掲載

昆虫と動物とでは歩く概念が全く違う

三浦　昆虫には頭を使うほど脳細胞がないんです。だからトンボなんていうのは、羽ばたくか羽ばたかないかしかない。飛行速度は羽の角度で変えられますが、決った振動数でしか羽ばたけない。

──逆に、そんなにシンプルでも自由にコントロールできるなんてとても不思議です。不思議といえば、ハチやアリなどの群れで生活している昆虫を見ると、よほど頭がいいのかと思いたくなるような行動をしていますね。1匹1匹が意識して餌集めや幼虫の世話だのといった役割を担い、全体として整然とまとまっているかのように思ったら、どうも単純な本能の組合せだけで成り立っているような･･･。

三浦　個としては意識していなくても、全体として見たら秩序ができているところがおもしろいんです。これは「群知能」という学問として、最近盛んに研究されているんですが、私の研究室でもこの生物の群知能をロボットに応用できないかということで「群れロボット」というのを開発したり、生物行動の不思議さを理解するために蟻の餌集めをコンピュータでシミュレーションしたりしています。

──先生の研究室ではこれまでどんな昆虫ロボットをつくられたんですか。

三浦　昆虫ロボット第1号として、ゴキブリの神経網を模擬した6本足の「ゴキブリロボット」というのを開発したんですが、ゴキブリと4本足の動物とでは、同じ歩くといっても大きな違いがあるんです。

4本足の動物はどんなにゆっくり歩いても、2本の足が同時に浮いています。歩く速度によって浮かす足も違うんですが、そのへんの感じは成長するに従って覚えていくんです。犬を例に見ると、小犬の時はまだ歩き方をマスターしていないので足の動かし方もめちゃくちゃです。ところが成長した後の歩き方というのは、消費エネルギー最小の原理にのっとっているんです。成長するにつれて楽な歩き方を覚えていくんですね。これは犬が脳で歩いているからで、そのため例えば足を1本ケガすると、3本で歩けるようになるまでずいぶん時間がかかります。ところがゴキブリは脳で歩いていないから、どの足をはさみでちょんぎっても、切った途端に5本足用の歩き方になるんです。神経回路網がそうなっているので、もう1本切ればすぐに4本足用の歩き方になります。

──逆に言うと、ロボット的な発想に一番近い世界ですね。